北斗伴地图导航app是一款智能的卫星状态记录和导航服务软件，能够即时展示详细的地点信息，并提供卫星数量、信号强度、方向等相关数据。用户可以查看经纬度、海拔、速度等具体信息，全方位的导航支持让您即使不出门，也能方便地进行搜索和定位，及时了解卫星的工作状态，体验专业的卫星导航服务。
一、无人机组合导航中用EKF时，如何获得观测量速度（GPS输出的是总速度值），以及垂直速度？
目前我们正在进行这方面的研究，GPS的NMEA码确实不包含垂直速度，可以通过UBX协议的原始数据解码来获得，但解码过程较为复杂，因此暂时没有计划进行这方面的开发。
垂直速度也可以通过GPS的高度信息来计算，但由于GPS的高度数据波动较大，垂直速度的精度较低，不过仍然可以用于EKF。
如果EKF仅使用GPS数据，垂直速度还可以通过气压高度计来获取高度变化。
二、通过民用、低成本的GPS+北斗+INS模块组合导航，能否显著提高定位精度？
GPS和惯性组合导航确实能显著提高定位精度。相位差分GPS（如RTK技术）提供了较高的绝对精度，实时定位精度可达到厘米级，且没有累积误差，但信号易受环境干扰。而惯性导航系统在短时间内能够保持非常高的精度，并提供陀螺仪姿态信息，且数据采样频率远高于GPS。激光陀螺仪比光纤陀螺仪更精确，远超机械陀螺仪。无论使用哪种陀螺仪，随着时间推移会出现零点漂移，角度误差会成指数级增长。结合GPS和惯性导航系统各自的优势，利用GPS修正陀螺仪的误差，确保实时高精度，这一技术已广泛应用于激光雷达、导弹弹道导航、无人驾驶、火车实时姿态检测及坦克动态射击等领域。
● 显示手机定位模块提供的模式、经纬度、高度、速度、速度方向、HDOP、卫星数、卫星分布、卫星信号强度等信息;
● 直观展示当前卫星信号接收情况，支持北斗、GPS、GLONASS、伽利略等多种卫星导航系统;
● 显示NMEA原始导航数据;
● 在地图上展示当前位置;
● 支持绘制定位点的轨迹图;
● 以罗盘的形式直观显示运动方向和设备方向;
● 提供保存并回放定位结果的功能。
1、可以查看卫星的经纬度、高度、速度及运动方向等信息。
2、实时显示当前卫星信号的接收状态。
3、能够显示NMEA原始导航数据。
4、支持绘制定位点导航图。
5、展示运动方向及设备方位。
6、提供保存与回放定位结果的功能。
一：打开北斗伴app，点击导航按钮。
二：查看手机的定位模式、经纬度、海拔、速度、速度方向、HDOP、卫星数量等信息。
三：点击卫星图标，查看卫星数量、卫星分布及信号强度。
四：点击NMEA选项，查看NMEA原始导航数据。
五：查看地图，显示定位轨迹。
六：通过罗盘显示运动方向及设备方向。
1、下载安装软件，安装完成后点击图标进入，注册并登录后开始使用。
2、在首页查看当前的经纬度、海拔、时区、速度和方向等信息。
3、进入卫星版块，查看详细的卫星天顶图，并通过信息列表查看各卫星的信号强度。
4、进入轨迹版块，快速绘制定位点轨迹图，并一键删除不需要的轨迹。
5、进入方向版块，通过罗盘查看运动方向和设备当前方向。
1、首先选择空旷地点使用北斗伴app，允许权限。
2、进入首页后，软件将自动开启定位模式，右下角会显示卫星信息以及参与定位的卫星。
3、点击卫星功能，查看卫星的详细信息，包括卫星所属国家和位置分布。
4、如需删除运动轨迹，可以进入轨迹功能，点击擦除轨迹。
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修改/删除SD卡中的内容 允许应用程序写入SD卡。 ------------------------------------- 装载和卸载文件系统 允许应用程序装载和卸载可移动存储器的文件系统。 ------------------------------------- 精准的（GPS）位置 访问精准的位置源，例如手机上的全球定位系统（如果有）。恶意应用程序可能会借此确定您所处的位置，并可能消耗额外的电池电量。 ------------------------------------- 大概位置 访问大概的位置源（例如蜂窝网络数据库）以确定手机的大概位置（如果可以）。恶意应用程序可借此确定您所处的大概位置。 ------------------------------------- 查看网络状态 允许应用程序查看所有网络的状态。 ------------------------------------- 访问网络 允许程序访问网络。 ------------------------------------- 查看 WLAN 状态 允许应用程序查看有关 WLAN 状态的信息。 ------------------------------------- 更改 WLAN 状态 允许应用程序连接到 WLAN 接入点以及与 WLAN 接入点断开连接，并对配置的 WLAN 网络进行更改。 ------------------------------------- 修改/删除SD卡中的内容 允许应用程序写入SD卡。 ------------------------------------- 修改全局系统设置 允许应用程序修改系统设置方面的数据。恶意应用程序可借此破坏您的系统配置。 ------------------------------------- 精准的（GPS）位置 访问精准的位置源，例如手机上的全球定位系统（如果有）。恶意应用程序可能会借此确定您所处的位置，并可能消耗额外的电池电量。 ------------------------------------- 大概位置 访问大概的位置源（例如蜂窝网络数据库）以确定手机的大概位置（如果可以）。恶意应用程序可借此确定您所处的大概位置。 ------------------------------------- 查看网络状态 允许应用程序查看所有网络的状态。 ------------------------------------- 查看 WLAN 状态 允许应用程序查看有关 WLAN 状态的信息。 ------------------------------------- 读取手机状态和身份 允许应用程序访问设备的手机功能。有此权限的应用程序可确定此手机的号码和序列号，是否正在通话，以及对方的号码等。 ------------------------------------- 修改/删除SD卡中的内容 允许应用程序写入SD卡。 ------------------------------------- 访问网络 允许程序访问网络。 ------------------------------------- 精准的（GPS）位置 访问精准的位置源，例如手机上的全球定位系统（如果有）。恶意应用程序可能会借此确定您所处的位置，并可能消耗额外的电池电量。 ------------------------------------- 大概位置 访问大概的位置源（例如蜂窝网络数据库）以确定手机的大概位置（如果可以）。恶意应用程序可借此确定您所处的大概位置。 ------------------------------------- 访问额外的位置信息提供程序命令 访问额外的位置信息提供程序命令。恶意应用程序可借此干扰 GPS 或其他位置源的正常工作。 -------------------------------------
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